Першим автомобілем в класі SUV, цілком розробленим фахівцями Hyundai, став Santa Fe. Досвід, отриманий при розробці цієї популярної моделі, ліг в основу проектування Tucson.

Hyundai Tucson вперше був представлений на автосалоні в Чикаго в лютому 2004 року. Він отримав свою назву на честь північноамериканського міста в штаті Арізона, назва якого перекладається з індіанського прислів'я, як «весна біля підніжжя чорної гори».