Первым автомобилем в классе SUV, целиком разработанным специалистами Hyundai, стал Santa Fe. Опыт, полученный при разработке этой популярной модели, лег в основу проектирования Tucson.

Hyundai Tucson впервые был представлен на автосалоне в Чикаго в феврале 2004 года. Он получил свое название в честь североамериканского города в штате Аризона, название которого переводится с индейского наречия, как «весна у подножия черной горы».